KDLematicguage）是一种机器人运动学描述语言，用于描述机器人的运动学模型。KDL初是由欧洲空间局（ES）的机器人探索团队开发的，旨在为机器人控制和模拟提供一种标准化的描述语言。
KDL使用树形结构来描述机器人的运动学模型，其中每个节点表示一个关节或者一个运动学链。KDL中的节点可以包含参数，例如关节角度或者链的长度，以便描述机器人的姿态和运动状态。
KDL的语法类似于C++，具有相似的数据类型和控制结构，使得程序员可以快速上手。KDL还提供了许多计算机器人运动学所需的算法，例如正逆运动学、雅克比矩阵等，方便了机器人控制的实现。
at等，方便机器人模型在不同软件包和平台之间的共享和转移。
总之，KDL作为一种机器人运动学描述语言，为机器人控制和模拟提供了标准化的描述方式，方便了机器人控制的实现和机器人模型的共享。ematicsdamics Library，意为运动学与动力学库。KDL由荷兰的机器人研究团队开发，旨在为机器人领域提供一种通用的描述机器人运动的语言。
KDL的主要作用是描述机器人的运动学和动力学模型。运动学模型描述机器人的位置、速度和加速度等基本运动特征，而动力学模型则进一步考虑机器人的质量、惯性、摩擦等因素，以更地描述机器人的运动特性。
KDL采用XML格式描述机器人的运动学和动力学模型，可以方便地与其他软件集成。同时，KDL还提供了一些基本的机器人运动控制算法，如逆向运动学、轨迹规划等，方便开发人员进行机器人控制系统的开发。
KDL是一个开源项目，其代码托管在GitHub上，可以自由下载和使用。KDL已经被广泛应用于机器人领域，如工业机器人、服务机器人、医疗机器人等。KDL的出现大大简化了机器人运动学和动力学模型的描述和计算，为机器人控制系统的开发提供了强有力的支持。
